この記事では、Arduinoマイコンとシリアル通信でRCサーボモータの角度制御をする方法をソースコード付きで解説します。
シリアル通信でRCサーボの制御
RCサーボを制御するにはPWM波と呼ばれる信号を送る必要があります。
この方式をPWM制御といいます。
今回は、シリアル通信でPCからRCサーボのPWM制御をおこないました。
回路構成(配線図)
Arduinoと電子部品の構成・配線は下記の通りです。
※本当はLEDとピンの間に1kΩ程度の抵抗を入れた方がいいです。
※LEDをさす際はアノードとカソードの向きに注意してください。
【電子部品】
・Arduino UNO (1個)
・RCサーボ S03R 2BBMG (1個)
・ジャンプワイヤー （数本）
処理手順
プログラムの処理手順は下記の通りです。
①Servoオブジェクトを宣言する（servo1）
②PWM制御信号を送る出力ピンを設定する(9番ピン)
③シリアルポートを9600 bps[ビット/秒]で初期化する
④シリアル通信で受信したデータを数値に変換する
⑤取得した数値だけRCサーボを回転させる
⑥3～5の処理を繰り返す
ソースコード
サンプルプログラムのソースコードは下記の通りです。
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