【Arduino】サーボモータをPWM制御

この記事では、ArduinoマイコンとRCサーボモーターの角度制御する方法をソースコード付きで解説します。

RCサーボのPWM制御

RCサーボを制御するにはPWM波と呼ばれる信号を送る必要があります。この方式をPWM制御といいます。
今回は、Arduinoを用いてRCサーボのPWM制御をおこないました。

回路構成(配線図)

Arduinoと電子部品の構成・配線は下記の通りです。

【電子部品】
・Arduino UNO (1個)
・RCサーボ S03R 2BBMG (1個)
・ジャンプワイヤー (数本)

処理手順

実装するプログラムの処理の流れは下記の通りです。

①Servoオブジェクトを宣言する（servo1）
②PWM制御信号を送る出力ピンを設定する(9番ピン)
③初期の回転角を0度に設定する(deg)
④0から180度回転までRCサーボを回転させる(20msに1度ずつ回転)
⑤180から0度回転までRCサーボを回転させる(20msに1度ずつ回転)
⑥3～5の処理を繰り返す