【Unity】四輪移動ロボットの作成

Unityで四輪ロボットを作成して動かす方法をサンプルプログラム付きでまとめました。

## 四輪移動ロボットの作成

公式チュートリアル「Wheel Collider Tutorial」を参考に、Unityでシミュレーション用に簡単な四輪移動ロボットを作ってみました。
方向キーで操作できます。

## ソースコード

サンプルプログラムのソースコードです。

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine.Networking.Types;

[System.Serializable]
public class AxleInfo
{
    public WheelCollider leftWheel;
    public WheelCollider rightWheel;
    public bool motor;
    public bool steering;
}

public class RobotController : MonoBehaviour
{
    public List axleInfos;
    public float MaxMotorTorque = 400;  // モーターの最大トルク
    public float MaxSteeringAngle = 30; // ステアリングの最大回転角度

    public void ApplyLocalPosiitonToVisuals (WheelCollider collider)
    {
        // エラー処理（車輪用コライダーの子要素がなければ終了）
        if (collider.transform.childCount == 0)
            return;

        // 車輪ビジュアルの子要素を取得
        Transform wheel = collider.transform.GetChild (0);

        // コライダーの位置・回転角を取得
        Vector3 pos;
        Quaternion q;
        collider.GetWorldPose (out pos, out q);

        // 車輪ビジュアルの位置と回転角を設定
        wheel.transform.position = pos;
        wheel.transform.rotation = q * Quaternion.Euler (0f, 0f, 90f);
    }

    void FixedUpdate ()
    {
        // 水平方向キーの入力に応じてステアリング角度を変化
        float steering = MaxSteeringAngle * Input.GetAxis ("Horizontal");

        // 垂直方向キーの入力に応じてモータートルクを変化
        float motor = MaxMotorTorque * Input.GetAxis ("Vertical");

        // ステアリング角とモータトルクの値を更新
        foreach (var axleInfo in axleInfos) {
            if (axleInfo.steering) {
                axleInfo.leftWheel.steerAngle = steering;
                axleInfo.rightWheel.steerAngle = steering;
            }
            if (axleInfo.motor) {
                axleInfo.leftWheel.motorTorque = motor;
                axleInfo.rightWheel.motorTorque = motor;
            }
            ApplyLocalPosiitonToVisuals (axleInfo.leftWheel);
            ApplyLocalPosiitonToVisuals (axleInfo.rightWheel);
        }
    }
}

プロジェクトファイルはこちら→WheelRobot1.zip

## 実行結果

サンプルプログラムの実行結果です。