【Python】ロボットシミュレーション

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この記事では、Python言語を用いて、ロボットシミュレーションする方法をソースコード付きで解説します。

Pythonとは

Pythonは欧米で人気なスクリプト言語です。
初心者にも扱いやすい言語で短くて読みやすいコードを書くことが出来ます。
ライブラリも豊富で、数値計算や統計処理、ロボットシミュレーションをする場合にも有効な言語です。

ロボットシミュレーション

ロボットシミュレーションの記事を以下にまとめました。

数学

回転行列で座標変換
k1sinθ+k2cosθ=k3の解

ロボットアーム

2リンクマニピュレータの順運動学
・2リンクマニピュレータの逆運動学:幾何学
2リンクマニピュレータの逆運動学:収束計算
2リンクマニピュレータの逆運動学:収束計算・アニメーション版

関連リンク

ロボット工学入門 基礎編
Python入門 基本文法
Github:Robotics

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