Pythonの制御工学モジュール「python-control」を用いて、システムの可制御性を判別する方法を紹介します。
可制御性の判定
python-controlの「control.ctrb」メソッドを用いると、Matlabのctrb関数のように可制御性行列を計算できます。
今回はこれを用いて、システムの可制御性を判別してみます。
【参考文献】
python-controlドキュメント：ctrbメソッドの使い方
Matlabドキュメント：ctrb関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます
(1) ![\begin{eqnarray*} \left[\begin{array}{c} \dot{x}_1 \ \dot{x}_2 \ <h1>\end{array}\right]</h1> \left[\begin{array}{cc} 0 & 1 \ -1 & 1 \ \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} x_1 \ x_2 \ \end{array}\right] + \left[\begin{array}{c} 0 \ 1 \ \end{array}\right] u \ \end{eqnarray*}](https://algorithm.joho.info/wp-content/ql-cache/quicklatex.com-641f2d05edefb4db6e1e2039c970c5bf_l3.png "Rendered by QuickLaTeX.com")
ソースコード
次のシステムの可制御性を判別するサンプロプログラムです。
実行結果
システムは可制御である
コメント
どうやらページレイアウトがおかしくなっており、画像もリンク切れしているようです。