【python-control】可制御性の判別

Pythonの制御工学モジュール「python-control」を用いて、システムの可制御性を判別する方法を紹介します。

可制御性の判定

python-controlの「control.ctrb」メソッドを用いると、Matlabのctrb関数のように可制御性行列を計算できます。
今回はこれを用いて、システムの可制御性を判別してみます。

【参考文献】
python-controlドキュメント:ctrbメソッドの使い方
Matlabドキュメント:ctrb関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

(1)   \begin{eqnarray*} \left[\begin{array}{c} \dot{x}_1 \ \dot{x}_2 \ <h1>\end{array}\right]</h1> \left[\begin{array}{cc} 0 & 1 \ -1 & 1 \ \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} x_1 \ x_2 \ \end{array}\right] + \left[\begin{array}{c} 0 \ 1 \ \end{array}\right] u \ \end{eqnarray*}

ソースコード

次のシステムの可制御性を判別するサンプロプログラムです。


実行結果

システムは可制御である

コメント

  1. 匿名より より:

    どうやらページレイアウトがおかしくなっており、画像もリンク切れしているようです。

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