当記事では、Python用制御工学モジュール「python-control」でナイキスト線図を描く方法ついて紹介します。
ナイキスト線図とは
ナイキスト線図とは、周波数応答G ( jω)の実部を横軸に、虚部を縦軸にとる極座標系において、角周波数ωを0から∞まで変化させた軌跡です。
【詳細】
・【制御理論】ナイキスト線図
python-controlの「control.nyquist(sys)」メソッドを用いると、Matlabのnyquist関数のようにシステムのナイキスト線図を描画できます。
【参考文献】
・python-controlドキュメント：nyquistメソッドの使い方
・Matlabドキュメント：nyquist関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます
ソースコード
以下の伝達関数のナイキスト線図を描くサンプルプログラムです。
\begin{eqnarray}
G(S)=\frac{2s^2+5s+1}{ s^2+2s+3}
\end{eqnarray}
実行結果
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