【python-control】ナイキスト線図を描く

当記事では、Python用制御工学モジュール「python-control」でナイキスト線図を描く方法ついて紹介します。

ナイキスト線図とは

ナイキスト線図とは、周波数応答G ( jω)の実部を横軸に、虚部を縦軸にとる極座標系において、角周波数ωを0から∞まで変化させた軌跡です。

python-controlの「control.nyquist(sys)」メソッドを用いると、Matlabのnyquist関数のようにシステムのナイキスト線図を描画できます。

【参考文献】
・python-controlドキュメント：nyquistメソッドの使い方
・Matlabドキュメント：nyquist関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

以下の伝達関数のナイキスト線図を描くサンプルプログラムです。

(1) $\begin{eqnarray*} G(S)=\frac{2s^2+5s+1}{ s^2+2s+3} \end{eqnarray*}$

実行結果