【python-control】ナイキスト線図を描く

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当記事では、Python用制御工学モジュール「python-control」でナイキスト線図を描く方法ついて紹介します。

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ナイキスト線図とは

ナイキスト線図とは、周波数応答G ( jω)の実部を横軸に、虚部を縦軸にとる極座標系において、角周波数ωを0から∞まで変化させた軌跡です。

【詳細】
【制御理論】ナイキスト線図

python-controlの「control.nyquist(sys)」メソッドを用いると、Matlabのnyquist関数のようにシステムのナイキスト線図を描画できます。

【参考文献】
・python-controlドキュメント:nyquistメソッドの使い方
・Matlabドキュメント:nyquist関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

ソースコード

以下の伝達関数のナイキスト線図を描くサンプルプログラムです。
\begin{eqnarray}
G(S)=\frac{2s^2+5s+1}{ s^2+2s+3}
\end{eqnarray}

実行結果

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