平面3リンクマニピュレータの順運動学

平面3リンクマニピュレータの運動学計算式とその導出方法についてまとめました。

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平面3リンクマニピュレータの順運動学

平面3リンクマニピュレータとは、平面の3自由度のロボットアームのことです。
順運動学は、関節角度から手先位置を求めることです。

–	2リンクマニピュレータの場合はこちら
詳細	2リンクマニピュレータの順運動学

3リンクマニピュレータの順運動学の計算式は次のようになります。

\begin{eqnarray} x=l_1cos\theta_1 + l_2cos(\theta_1+\theta_2)+ l_3cos(\theta_1+\theta_2+\theta_3)\\ y=l_1sin\theta_1 + l_2sin(\theta_1+\theta_2) + l_3sin(\theta_1+\theta_2+\theta_3) \end{eqnarray}

ここで、$x,y$は手先位置、 $\theta_1, \theta_2, \theta_3$は第1～3関節のリンク角度、$l_1, l_2, l_3$は第1～3リンクの長さです。

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