ロボット工学

ロボット工学

平面3リンクマニピュレータの順運動学

平面3リンクマニピュレータの運動学計算式とその導出方法についてまとめました。
ロボット工学

x-y-z軸周りの回転行列 (式・導出・証明・プログラム)

この記事では、x軸,y軸,z軸周りの回転行列を計算する公式と導出・証明・プログラムについて解説します。
C言語

【C言語】2リンクマニピュレータの順運動学

C言語を用いて、2リンクマニピュレータの順運動学を求めるプログラムを紹介します。
ロボット工学

2リンクマニピュレータの順運動学

2リンクマニピュレータの運動学計算式とその導出方法について紹介します。
ロボット工学

n軸周りの回転と変換行列の関係

当記事では、n軸周りの回転と変換行列の関係について紹介します。
ロボット工学

k1sinθ+k2cosθ=k3の解

k1sinθ+k2cosθ=k3の解を求める方法ついて紹介します。
ロボット工学

ロール・ピッチ・ヨー角による姿勢変換行列

この記事では、ロール・ピッチ・ヨー角による姿勢表現について紹介します。 ロール・ピッチ・ヨー角による姿勢表現 乗り物やロボットなどの姿勢は、オイラー角と呼ばれる3つの回転軸を使って表現されます。 この3つの回転軸は、ロボットでは$\a...
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