平面3リンクマニピュレータの運動学計算式とその導出方法についてまとめました。
平面3リンクマニピュレータの順運動学
平面3リンクマニピュレータとは、平面の3自由度のロボットアームのことです。
順運動学は、関節角度から手先位置を求めることです。
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3リンクマニピュレータの順運動学の計算式は次のようになります。
(1)
ここで、は手先位置、
は第1~3関節のリンク角度、
は第1~3リンクの長さです。
– | 関連ページ |
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1 | ■Pythonでロボットシミュレーション |
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