平面3リンクマニピュレータの運動学計算式とその導出方法についてまとめました。
平面3リンクマニピュレータの順運動学
平面3リンクマニピュレータとは、平面の3自由度のロボットアームのことです。
順運動学は、関節角度から手先位置を求めることです。
| – | 2リンクマニピュレータの場合はこちら |
|---|---|
| 詳細 | 2リンクマニピュレータの順運動学 |
3リンクマニピュレータの順運動学の計算式は次のようになります。
(1) 
ここで、
は手先位置、 
は第1～3関節のリンク角度、
は第1～3リンクの長さです。
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2024.07.06
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