平面3リンクマニピュレータの順運動学

平面3リンクマニピュレータの運動学計算式とその導出方法についてまとめました。

## 平面3リンクマニピュレータの順運動学

平面3リンクマニピュレータとは、平面の3自由度のロボットアームのことです。
順運動学は、関節角度から手先位置を求めることです。

2リンクマニピュレータの場合はこちら
詳細 2リンクマニピュレータの順運動学

3リンクマニピュレータの順運動学の計算式は次のようになります。

(1)   \begin{eqnarray*} x=l_1cos\theta_1 + l_2cos(\theta_1+\theta_2)+ l_3cos(\theta_1+\theta_2+\theta_3)\\ y=l_1sin\theta_1 + l_2sin(\theta_1+\theta_2) + l_3sin(\theta_1+\theta_2+\theta_3) \end{eqnarray*}

ここで、x,yは手先位置、 \theta_1, \theta_2, \theta_3は第1~3関節のリンク角度、l_1, l_2, l_3は第1~3リンクの長さです。

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