ODEをJava(Eclipse)で使う方法

今回は、C/C++用動力学シミュレーションライブラリODEをJava(Eclipse)で使う方法について紹介します。

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ODEをJavaで使う

ODEはC/C++用動力学シミュレーションライブラリであるため、通常ではjavaに対応していません。
しかし、ODEをjavaで使用することができる「ode4j」というパッケージを使えば、総合開発環境である「Eclipse」を使用してjavaによるODEの使用が可能です。（Windows，Linuxでの利用可能）

Eclipseの準備

バージョン3.4以上のEclipseを用意します。

ode4jのダウンロード

「ODE for Java用データ」をダウンロードして解凍してください。
Windows上のEclipseに対応する「dllファイル」、Linux上のEclipseに対応する「soファイル」が「jar」フォルダ内に同梱しています。

eclipseでODE用の新規プロジェクト作成と設定

・「ファイル」→「新規」→「javaプロジェクト」→「プロジェクト名の入力(ODE for Java)」
・「実行環境JREの使用」は「JavaSE-1.6」を選択し「完了」ボタンをクリックします。
（パースペクティブを開くか問われ場合は「yes」をクリック）
（eclipseの「workspace」にプロジェクト名(ODE for Java)のフォルダが作成されているのを確認）
・「ODE for Java」フォルダ内に、ダウンロードした「ODE for Java データ」の「bin」「doc」「jar」「src」フォルダをコピーします。
（「src」「bin」は既存なので上書き)
・パッケージ・エクスプローラ内の「ODE for Java」を右クリックして「更新」します。
・「jar」をクラスパスとネイティブ・ライブラリに追加します。

■JARとネイティブ・ライブラリの追加方法
ダウンロードした「jar」フォルダないのJARをEclipseのクラスパス（CLASSPATH）に追加します。
・パッケージ・エクスプローラーの中のプロジェクト名（ODE for Java）を右クリックし「ビルド・パス」→「ビルド・パスの構成」→「ライブラリーの追加」を選択
・「ライブラリーの追加」ウインドウにおいて「ユーザー・ライブラリー」→「次へ」→「ユーザー・ライブラリー」→「新規」と進みます。
・ユーザー・ライブラリー名に以下の6つを新規作成する．
「junit」「lwjgl」「lwjgl_util」「ode4j」「ode4j-cpp」「ode4j-sdk」
・「junit」を選択し、「JARの追加」ボタンをクリックします。
・「JARの選択」ウインドウで、「workspace」内の「ODE for Java」の「jar」にあるjunit-4.7.jarを選択して「開く」ボタンをクリックします。
・同様に「lwjgl」「lwjgl_util」「ode4j」「ode4j-cpp」「ode4j-sdk」も追加します。
・「設定」ウインドウの「OK」ボタンをクリックします。
・「ライブラリーの追加」ウインドウの中で「junit-4.7」「lwjgl」「lwjgl_util」「ode4j」「ode4j-cpp」「ode4j-sdk」にチェック・マークが付いていることを確認し 「終了」ボタンをクリックします。
・「順序およびエクスポート」にもチェック・マークが付いていることを確認します。

■ネイティブ・ライブラリの追加
・パッケージ・エクスプローラーの中のプロジェクト名（ODE for Java）を右クリックし「ビルド・パス」→「ビルド・パスの構成」→「ソース」を選択します。
・「ソース」ウインドウにおいて「プロジェクト名」を選択し、「ネイティブ・ライブラリ」をクリック，「編集」ボタンをクリックします。
・「ワークスペース」ボタンをクリックし兼ねてダウンロードしてコピーした「jar」のフォルダを選択し「OK」ボタンをクリックします。

・パッケージ・エクスプローラ内の「ODE for Java」を右クリックし「更新」します。
・パッケージ・エクスプローラ内の「ODE for Java」を右クリックし「実行」→「Javaアプリケーション」→「実行するdemoを選択」します。
・単独で実行したい場合は「org.ode4j.demo」内にあるjavaプログラムを実行してください。

【エラーが出た場合の対処】
※Javaのコンパイラーは「JavaSE-1.6」以上である必要あり
・パッケージ・エクスプローラ内のプロジェクト名を右クリック→プロパティ
・Javaコンパイラーをクリックし「プロジェクト固有の設定を可能にする」をチェック
・「Javaビルド・パス」上の実行環境’JavaSE-X.X’から準拠を使用」のチェックを外す
・コンパイラ準拠レベルを「1.6」に変更．
・さらに「ビルド・パスの構成」→「ライブラリー」→「JREシステムライブラリー」を編集
・実行環境を「JavaSE-1.6(Jre1.6)」に切り替えて「完了」
・エラーが消えていれば成功

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