【python-control】PID制御のシミュレーション

当記事では、python-controlでPID制御のシミュレーションをする方法について紹介します。

PID制御とは

PID制御とは、出力値と目標値との「偏差」「積分」「微分」の3要素によってフィードバック制御を行う方法です。

【詳細】
【制御理論】PID制御

python-controlの「control.feedback」メソッドを用いると、Matlabのfeedback関数のようにPID制御シミュレーションができます。

【参考文献】
・python-controlドキュメント:tfメソッドの使い方
・Matlabドキュメント:feedback関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

ソースコード

PID制御シミュレーションのサンプルプログラムです。

実行結果

目標値1に収束させています。

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